CP40

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3 控制方案

产品选择主要选用台达DVP60ES00R2+DVP24XP00R*2+DVP08XN11R，变频器等配件客户自行选择。

控制方法：控制的主要框架是通过台达PLC便利指令IST，控制集装箱的动作流程细分为原点回归、自动、手动等几个部分；逐步完善每一步的动作流程。

4 注意事项

使用IST指令时，S10-S19为原点回归使用，此状态步进点不能当做一般的步进点使用。而使用S0-S9的步进点时，S0-S2三个状态点动作分别为手动使用、原点回归以及自动运转使用，因此在程序中，先写该三个状态步进点的电路

当切换到S1(原点回归模式)时候，若S1-19之间任何一点ON，则原点回归将不执行。

当切换到S2（自动运转）的模式时候，若自动模式下的的S有任意一点ON，或者是M1043ON，则自动运行部执行。

FANUC A20B-2900-0691/02A 

FANUC IC693BEM320E I/O 

FANUC A20B-2900-0780/03A 

GE FAUNC IC693MDL741E 

GE FANUC IC660TBD021A 12/24VDC

LOT OF 2 GE FANUC IC600BF800K I/O 

GE FANUC IC600CB502A 

GE FANUC IC693CHS398B 

GE FANUC INPUT MODULE IC693MDL646C 

GE FANUC IC693ALG391B 

GE FANUC IC693APU300H 

GE FANUC IC693CHS398D BASE 5-SLOT 

FANUC A20B-2900-0780/03A 

FANUC A02B-0200-B503 

FANUC OUTPUT MODULE A03B-0807-C153

GE FANUC IC693MDL310C 

GE FANUC IC693MDL310C 

GE FANUC IC693PWR321U POWER SUPPLY 120/240VAC 125VDC 

GE FANUC IC693ALG220G 

GE FANUC IC600PM500K 

GE FANUC IC600YB930A 

GE FANUC IC693MDL940D 

GENERAL ELECTRIC PWB277A5474G2 PC BOARD 68A989446G1 

GE FANUC IC660EBA100D 

GE FANUC IC600PM503K 

FANUC A20B-8001-0920 

FANUC 277A7119A POWER 

GE FANUC IC693ALG391B 

GE FANUC IC693MDL930F 

GE FANUC POWER SUPPLY IC200PWR102E 

FANUC A20B-2900-0691/04B 

GE FANUC IC600BF900L I/O 

GE FANUC IC693UEX011BP1 

FANUC 44C741865-002R01 

FANUC OUTPUT MODULE A03B-0807-C158 

GE FANUC IC600BF830K 

GE FANUC IC660TSA100L 

GE FANUC IC697MDL240 120 VAC

GE FANUC IC600BF910K 

GE FANUC IC600CB502E 

GE FANUC IC660TSA100B 

GE FANUC IC693MDL645C 

GE FANUC IC600YB911B 

GE FANUC IC600YB929A 

GE FANUC IC660FPB900K 

GE FANUC IC600PM500K 

GE FANUC IC697MDL250 

GE FANUC IC693MDL654E