AUPA 020 5761198-7E

AUPA 020 5761198-7E

13394057292专线 0592-5856292  苏妙玲 秋秋2851195480 www.zxdsolutions.com

仲鑫达团队只做一件事为您的自动化机组和工业装置保驾护航！

客户的满意就是我们的目标！

以客户为中心，提供服务、核心不是销售、而是服务！

服务没有终点，我们一直在努力！！

-------------------------------------------------------------------

2.2 CANopen协议简介

CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为"设备描述"的协议中进行描述；"设备描述"定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。

在CANopen网络中的通信信息以对象来进行描述的。CANopen通信模型定义了4种报文（通信对象）：网络管理报文（NMT）、服务数据对象（SDO）、过程数据对象（PDO）和特殊功能对象。

SDO通过使用索引和子索引（在CAN报文的前几个字节），SDO采用客户机服务器模式。SDO客户机能够访问设备（服务器）对象字典中的条目或项（对象）。 SDO通过CAL中多元域的CMS（CAN-based Message Specification）对象来实现，允许传送任何长度的数据（当数据超过4个字节时分拆成几个报文）。SDO协议是确认服务类型。服务器为每个消息生成一个应答（一个SDO需要两个ID）。SDO请求和应答报文总是包含8个字节（没有意义的数据长度在第1个字节中表示，第1个字节携带协议信息）。

PDO对象用来传输实时数据，PDO对象采用生产者消费者模式。数据从一个生产者传到一个或多个消费者。数据传送限制在1到8个字节（例如，一个PDO可以传输64个数字I/O值，或者4个16位的AD值）。PDO通讯没有额外的协议规定。PDO由两种类型的使用：数据发送和数据接收。它们以TPDO和RPDO区分。

PDO可以有多种传输方式，其中，同步传输是指为了使设备同步，又一个同步应用程序周期性地发送一个同步对象（SYNC对象）。异步传输是由远程帧触发传送或由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送。

三、 CANopen转PROFIBUS DP网关PCO-150S的配置

PCO-150S是实现CANopen主站和PROFIBUS DP主站通信的的协议转换网关，PCO-150S采用映射式数据交换方式，来实现2种网络的数据交换，即仅仅把有效的数据传递给对方。（在网关RAM中实现了CANopen到PROFIBUS DP的数据映射区）。凡具有CAN接口的设备（实现CANopen主站功能）都可以通过PCO-150S与现场总线PROFIBUS DP互联。其中PCO-150S在与PROFIBUS DP主站设备通讯是作为PROFIBUS DP从站，PCO-150S在与CANopen主站设备通信时，作为CANopen从站。泗博自动化也提供CANopen从站设备（如变频器等）与PROFIBUS DP主站设备通讯的网关PCO-150。通过在西门子STEP7中注册网关PCO-150S的GSD文件，即可在该编程软件中对该网关进行相关硬件和软件配置，完成相应的通讯功能。请见如下详细的硬件和软件配置方法：

1、 CANopen转PROFIBUS DP网关PCO-150S的硬件配置

PCO-150S的PROFIBUS DP从站地址可以通过网关的配置按钮来设置。可通过设置PCO-150S的拨码开关状态使PCO-150S处于正常运行状态、配置状态或者调试状态。当PCO-150S处于配置状态时，用户可以通过配套配置软件设置相关读写命令和参数。当PCO-150S处于调试状态时，用户可在配套配置软件中查看网关输入、输出缓冲区的数据传送情况。

PCO-150S自带标准PROFIBUS DP接口，用户可使用标准PROFIBUS DP连接头和标准的PROFIBUS DP电缆将其连接至PROFIBUS DP现场总线中。

PCO-150S提供1路CAN接口，支持CAN2.0A协议，作为CANopen从站，1KV光电隔离。

2、CANopen转PROFIBUS DP网关PCO-150S的软件配置

1) 使用配套软件PC-123设置PCO-150S的现场总线相关参数和命令

通过拨码开关将PCO-150S设置为配置状态，打开安装的配置软件（产品光盘或者访问http://www.sibotech.net/DownLoad01.asp ）。

配置软件界面如下图所示：

点击“PROFIBUS网络”，根据连接的固件版本号设置通讯的输入输出字节数。PCO-150S支持的输入输出字节数分别是244字节。

点击“CANopen从站”，设置PCO-150S作为CANopen从站的通讯波特率、节点地址等参数。用户设置的CANopen通讯波特率需和CANopen总线波特率参数一致（PLVC的CANopen通讯波特率）。

HONEYWELL R43176754001 

HONEYWELL MPB22 

HONEYWELL PROXIMITY SWITCH 922AA1E-A4N-L 

HONEYWELL 620-0088 

HONEYWELL FE7C-DT2-M 

MICROSWITCH LSA2B LIMIT SWITCH 

HONEYWELL C6097A1053 

HONEYWELL L91B1035 

HONEYWELL MP511 LIMIT SWITCH BASE 

HONEYWELL GKBA14LX 

HONEYWELL T675A1540 

HONEYWELL R7849A1023 

HONEYWELL MPT32HD

HONEYWELL FE-IAS6S-5 

HONEYWELL LIMIT SWITCH 914CE18-9 

HONEYWELL FL7M-7T7HD-M 

HONEYWELL LSM2H 

HONEYWELL 6LS3 LIMIT SWITCH 

HONEYWELL 51404885-002 

HONEYWELL 30755980-001 DOOR 

LOT OF 4 HONEYWELL 46181080-503 

HONEYWELL 972CP15TM-A13N-L

HONEYWELL LIMIT SWITCH BZV6-2RN

HONEYWELL 922FS3-A9N-CE PROXIMITY SWITCH 

HONEYWELL C7009A1009 4" FLAME ROD 

HONEYWELL 30754465-501 RESISTOR ASSEMBLY 0-10V 

HONEYWELL POSITIONER KIT 14004139-001 

HONEYWELL T631C1012 AIR 

HONEYWELL LIMIT SWITCH 914CE31-12A 

HONEYWELL 621-9934 I/O RACK 

HONEYWELL 62JA1K POTENTIOMETER

HONEYWELL X53ALB2100 SKINNER VALVE 110/120V 

HONEYWELL DT-2RV212-A7

HONEYWELL LSC1A 

HONEYWELL LIMIT SWITCH-OT 9PA44 

HONEYWELL 973AB4HM-A7T-L

HONEYWELL 914CE18-AQ 

HONEYWELL LP914A10035 

HONEYWELL R482B T007 

HONEYWELL MPW11/ MPL6 

HONEYWELL HD4-WK WALL MOUNT KIT 

HONEYWELL LIMIT SWITCH LSP1E 

HONEYWELL BZV6-2RQ 

HONEYWELL 914CE22-6 

HONEYWELL LINE VOLT THERMOSTAT T451B-3004 

HONEYWELL L404C10142 

YAMATAKE-HONEYWELL FL2R-20J6SD-CN03 

HONEYWELL V4202A 1017