51402573-150

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厦门仲鑫达自动化设备有限公司是一家专业提供工业自动化领域的备件服务商，产品品种、价格合理，公司实力雄厚，重信用、守合同、，以多品种经营特色和薄利多销的原则，赢得了广大客户的信任。 
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我们售出的备品备件均提供一年的、并且都经过了严格的测试和认证,现已成一家性的工业自动化备件及零部件的销售企业。
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我们的宗旨：致力于为您寻找各种配件，让您的设备在短时间内运转起来。

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检查纸盒表面上方是否有遮挡，过滤掉上方有遮挡的结果，防止抓取过程中发生碰撞或损坏。

将处理结果按照表面中心高度、姿态方向和表面尺寸进行综合排序，输出到机器人抓取路径规划程序当中。路径规划程序根据视觉输出的结果引导机器人运动并控制夹具动作。

5.1.3视觉算法处理结果

如图6（左上）所示，料框中散乱堆放着三种型号的白色抽屉纸盒，由视觉程序输出的纸盒表面尺寸与位姿的排序结果如表1所示。可以看出，视觉程序没有给出被遮挡纸盒表面的计算结果。

 图6左上：Ensenso左相机矫正灰度图；右上：3D点云渲染效果图；左下：排序输出结果；右下：5#纸盒表面点云图

 经过测试，在该视觉系统下，纸盒表面尺寸的测量误差小于5mm，表面中心定位误差小于2mm，表面姿态估计误差小于5度。使用inteli7-6820HQCPU、主频2.7GHz的LenovoP50笔记本计算机，视觉处理时间为3~5s。

6总结

本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用，归纳了3D视觉技术在机器人抓取作业中面临的挑战，对机器人抓取视觉系统的设计方法进行了总结，搜集了当前主要的3D成像技术及3D视觉算法，给出了应用案例。

 Gould Shawmut a055f2d0r0-400e 

 GE SGDA 36AN0600 

 Martin M 3 5/8 

GE TKM836F000 

 Ariel B-5569-MM

 Ariel B-5583-PP 

 General Electric 12IAC53B2A

Falk 0769144 bu5215/09uj 

ABB/Trallfa gic-02 Roboter als Control Board e-31224 

 scientific columbus dl31k2 

 ABB DSQC 327a Kombination I/O Modul 3hac 17971-1/02

blonder Tongue rmda 1000-30 

 Mitsubishi Typ GU-D15 Thyristor Board 80173-105-01 G65188

 Transdata ems60l05h14sq 

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ABB gaf185-10 

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TOKIMEC tmcd - 969-002 

 Vee-Arc Corp 404-062 

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Verwendet Standard Equipment Company df12-3/4 12"

 ntn 6315 zzc3/5c

 ABB YYT 107A Gleichrichter Platine YT212002-AD/7

 ABB OR SR 927530 Netzger?t 3HAA 3563 AUA 1

Fuji FUD-1M-12C

 Honeywell UDA2182-CC1-CC2-NN-N-P000-EE 

 Honeywell UDA2182-CC1-CC2-NN-N-0E00

 General Electric EPM 5350p 

 Honeywell MU-tdoa 13 Digital Output Termination Board 51304648-100

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Southern California Edison 503-581A 

 Bently Nevada 3500 Datenmanager I/O Modul 125760-01

 Honeywell UDA2182-CC1-NN2-NN-N-0000 

 Fanuc a16b-2201-0440/04b 

 Schweitzer SEL-221C Phase Entfernung/überstrom Relais 221C00 -4256

 Allen Bradley 194r-j100-1753 

 Rexroth dkc02.3-040-7-fw 

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 Ariel/Hoerbiger B-5097-MM 

 Westinghouse/Micro Industries 5X00105G14

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 Stck. 2 Ariel A-15434 

 Stck. 2 Ariel A-15406 

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