电源ALPHA400W H41014

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近年来，机器人自动化领域越来越多地应用3D视觉技术对目标物体进行定位。本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用，总结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战，给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法，归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法，给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣的实际应用案例。

1引言

随着经济的发展与科技的进步，人们越来越多地将自动化技术应用到生产与生活中，与此同时，也对自动化技术提出了更高的要求。近十年来，工业机器人的普及使得机器人自动化得到了更广泛的应用和关注。很多机器人系统已经集成了视觉系统，利用机器视觉技术实现检测、识别、定位等功能，为后续的机器人运动提供必要的信息。

在许多自动化应用场合中，如自动化分拣、装配、拆垛、码垛、上料等过程中，工业机器人经常被用来进行抓取作业。要完成抓取操作，机器人系统可能需要完成目标感知、运动规划、抓取规划等一系列任务。视觉系统在机器人抓取作业中的作用就是识别、定位目标物体，为机器人提供目标物体的类型与位姿信息。其中，位姿估计的精度关系到抓取的成功率与精度，是非常重要的技术参数。

Siemens G34924-J2000 TASK300 SC 520L Trumpf 1220453

Siemens 1FK7063-5AF71-1AG0 

KEB Frequenzumrichter 17.F4.C1H-3440/2.2 

Siemens Simatic S5 6ES5 955-3LF42

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Siemens SINUMERIK 6FX1123-1CA00 

Siemens Sinamics 6SL3130-7TE23-6AA3 

LENZE EVF9325-EPV004 01743293 

Siemens Simatic S7 CPU 412-2 6ES7412-2XG04-0AB0

Allen-Bradley Kinetix 6000 2094-BC04-M03 28KW/30A 

Johnson Controls Erweit. Anlagenregler DX-9100-8004 

Siemens Micromaster 6SE6430-2UD33-0DA0 

Siemens SIMOREG 6RA2225-6DV62-0 Type D400/60 

Schenck Process INTECONTPLUS VEG20612/VDB20600 

Siemens 1FK7060-5AF71-1FG3-Z 

Eurotherm Drives DC integrator 590+ 590P/0380/500/0041

Siemens Teleperm M 6DS1220-8AA 

SEW Eurodrive MDX61B0110-5A3-4-0T/DEH11B/DFS22B/DCS21B

Rexroth MV-VPB40*3-RB001 VPB_3843_AC3_473 VPB40:3D1L-2G

Rexroth Wegeventil 4WREE 10W1-50-22/G24K31/A1V

Siemens Teleperm M 6DS1723-8CC 

Baumüller BUS622-15/22-54-0-000 

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Siemens Teleperm M 6DS1311-8AE 

Siemens SICOMP MMC 216 6AB6124-0AA 

Sick C4000 C40E-0701CA010 1018596 + C40S-0701CA010 1018

Siemens 1FK7060-5AH71-1EB0 

Baumüller BKF12/850/400-604000003 

GE General Electric VAT300-U3SX030K0FNS 

Siemens SICOMP PC32-R 6AV6245-1BC10-0KX1 

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Siemens 6ES5 942-7UA12 

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Siemens 1FT6105-8AB71-1EA0

Leuze Electronic BCL 80 OM 100 

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